Posudek oponenta diplomov´ e pr´ ace
Student: Libor Nov´ ak
N´ azev pr´ ace: Vehicle Detection and Pose Estimation for Autonomous Driving Oponent: Ing. Martin Matouˇsek, Ph.D.
Hodnocen´ı krit´eri´ı
Zad´an´ı: n´aroˇcnˇejˇs´ı.C´ılem pr´ace bylo navrhnout metodu detekce ohraniˇcuj´ıc´ıch kv´adr˚u vozi- del pro aplikace autonomn´ıho ˇr´ızen´ı, a to za pouˇzit´ı hlubok´ych neuronov´ych s´ıt´ı (DNN), vˇcetnˇe otestov´an´ı na re´aln´ych datech.
Splnˇen´ı zad´an´ı: splnˇeno. Student splnil vˇsechny poˇzadovan´e body zad´an´ı.
Zvolen´y postup ˇreˇsen´ı: spr´avn´y. Student prostudoval dostupn´e metody uˇcen´ı a klasifikace pomoc´ı DNN a jejich implementace, vybral vhodn´e typy s´ıtˇe, zkombinoval je a adaptoval pro
´
ulohu hled´an´ı 2D a 3D ohraniˇcen´ı a vyˇreˇsil odhad 3D polohy ohraniˇcuj´ıc´ıho kv´adru z jedn´e obrazov´e detekce za pouˇzit´ı zn´am´ych geometrick´ych omezen´ı.
Odborn´a ´uroveˇn: v´yborn´a. V pr´aci jsou na vysok´e odborn´e ´urovn´ı dokumentov´any stan- dardn´ı postupy DNN pouˇzit´e k ˇreˇsen´ı vˇcetnˇe jejich adaptace a rovnˇeˇz 3D geometrie potˇrebn´a pro rekonstrukci ohraniˇcuj´ıc´ıch kv´adr˚u. Rovnˇeˇz experiment´aln´ı vyhodnocen´ı m´a vysokou ´uroveˇn a vhodnˇe analyzuje jednotliv´e aspekty chov´an´ı algoritm˚u.
Form´aln´ı a jazykov´a ´uroveˇn, rozsah pr´ace: v´yborn´a. Pr´ace je ps´ana anglicky, struktura i proveden´ı je dle zvyklost´ı odborn´eho textu. Rozsah pr´ace je adekv´atn´ı prob´ıran´ym t´emat˚um.
V´ybˇer zdroj˚u, korektnost citac´ı: velmi dobr´a.Student se podrobnˇe sezn´amil s problemati- kou hlubok´ych s´ıt´ı, zejm´ena ˇc´ast popisuj´ıc´ı principy DNN se op´ır´a o vyˇcerp´avaj´ıc´ı seznam citac´ı.
Pouze v sekci popisuj´ıc´ı rekonstrukci ohraniˇcuj´ıc´ıho kv´adru (4.2.), kde je pouˇzit standardn´ı pro- jekˇcn´ı model centr´aln´ı kamery, by bylo vhodn´e zm´ınit patˇriˇcnou literaturu. Po form´aln´ı str´ance je pouˇzit´ı citac´ı v cel´e pr´aci v poˇr´adku.
Celkov´e hodnocen´ı
Student v pˇredloˇzen´e diplomov´e pr´aci vyˇreˇsil pomˇernˇe komplexn´ı ´ulohu. Zvl´adl poˇr´ızen´ı ˇ
ci ´upravu dat pro uˇcen´ı, implementaci zvolen´eho pˇr´ıstupu a experiment´aln´ı ovˇeˇren´ı vˇcetnˇe srovn´an´ı s jin´ymi metodami na standardn´ı testovac´ı sadˇe. Na z´akladˇe pˇredloˇzen´e diplomov´e pr´ace dle m´eho n´azoru kandid´at splnil zadan´y ´ukol a prok´azal schopnost samostatn´e technick´e pr´ace. Pˇredloˇzenou diplomovou pr´aci protodoporuˇcuji k obhajobˇe a navrhuji hodnotit kla- sifikaˇcn´ım stupnˇem A – v´ybornˇe.
Ot´azky k obhajobˇe
1) V pr´aci se zab´yv´ate detekc´ı vozidel. Je moˇzn´e navrˇzen´y pˇr´ıstup pouˇz´ıt pro jin´e objekty vyskytuj´ıc´ı se v silniˇcn´ım provozu (jednostop´a vozidla, chodci), pˇr´ıpadnˇe za jak´ych modifikac´ı?
2) Navrˇzen´y algoritmus detekuje objekty v jednom obr´azku, nez´avisle na pˇredchoz´ıch. Jak by bylo moˇzn´e ve vaˇsem pˇr´ıstupu objekty sledovat, tedy vyuˇz´ıt typicky sekvenˇcn´ı charakter obrazov´ych dat poskytovan´ych kamerou na jedouc´ım vozidle?
Praha, 5. ˇcervna 2017 Ing. Martin Matouˇsek, Ph.D.
Oddˇelen´ı robotiky a strojov´eho vn´ım´an´ı, CIIRC, ˇCVUT
2
