Posudek oponenta bakal´ aˇrsk´e pr´ ace
“Konvoj na b´ azi kamery”
Autor pr´ ace: Vojtˇ ech Nov´ aˇ cek Oponent: Ing. Tom´ aˇs Krajn´ık, Ph.D.
C´ılem pˇredloˇzen´e pr´ace je modifikace a vylepˇsen´ı st´avaj´ıc´ıho vizu´aln´ıho na- vigaˇcn´ıho syst´emu tak, aby ho bylo moˇzn´e vyuˇz´ıt pro autonomn´ı ˇr´ızen´ı vozidel v konvoji. Idea pr´ace je takov´a, ˇze prvn´ı vozidlo v konvoji, ˇr´ızen´e ˇclovˇekem, stav´ı metodami poˇc´ıtaˇcov´eho vidˇen´ı mapu, podle kter´e pak autonomnˇe naviguj´ı n´asleduj´ıc´ı vozidla. Konvoj tak m˚uˇze b´yt rozprostˇren do t´e m´ıry, ˇze jednotliv´a vozidla na sebe navz´ajem nevid´ı.
Pˇredloˇzen´a pr´ace je d´ıky dobr´e jazykov´e ´urovni dobˇre ˇciteln´a. Bohuˇzel, pr´ace je pˇr´ıliˇs struˇcn´a, informace v n´ı jsou roztrouˇseny, nen´ı celistv´a, t.j. chyb´ı v n´ı detaily, kter´e jsou je pro pochopen´ı implementovan´e metody nutn´e zn´at.
Napˇr´ıklad v kapitole 2 nen´ı jasn´e, jak se porovn´avaj´ı rysy (features) obrazu, jakou formu m´a stavˇen´a mapa a jak pˇresnˇe se tato mapa vyuˇz´ıv´a k navigaci.
V pˇrehledu technologi´ı, tedy v kapitole 3 se sice autor opˇet t´eto problematiky letmo dotkne, ale popis je opˇet velmi struˇcn´y. Nakonec se autor o rysech obrazu zmiˇnuje jeˇstˇe jednou v kapitole 4, ale opˇet pˇr´ıliˇs struˇcnˇe. V pr´aci tak´e zcela chyb´ı pˇrehled metod vizu´aln´ı lokalizace a navigace v mobiln´ı robotice nebo pˇrehled metod pro udrˇzov´an´ı formac´ı a konvoj˚u. Implementace druh´eho c´ıle pr´ace, tj.
vylepˇsen´ı algoritmu o informace o hloubce jednotliv´ych features, nen´ı zm´ınˇena a nen´ı tedy jasn´e, zdali se druh´y c´ıl podaˇrilo dos´ahnout. V´yˇse uveden´e vlastnosti pr´ace indikuj´ı, ˇze student dan´y navigaˇcn´ı algoritmus pouˇz´ıv´a jako n´astroj bez hlubˇs´ı znalosti o jeho principu.
Na druhou stranu, z popisu implementovan´eho syst´emu vypl´yv´a, ˇze student pouˇzit´ı tohoto n´astroje ovl´adl a dok´azal na jeho z´akladˇe vyvinout komplexn´ı syst´em pro ˇr´ızen´ı konvoje vozidel. S popisu syst´emu a experiment˚u vypl´yv´a, ˇze student postupoval systematicky a dok´azal tak j´adro zad´an´ı realizovat. Kromˇe toho student dok´azal sv˚uj syst´em experiment´alnˇe verifikovat jak v simulaci, tak na re´aln´ych robotech. Vzhledem k n´aroˇcnosti test˚u multirobotick´ych syst´em˚u tak povaˇzuji za nejsilnˇejˇs´ı str´anku pˇredloˇzen´e pr´ace jej´ı experiment´aln´ı ˇc´ast.
I pˇres pomˇernˇe ´uzk´y rozsah pr´ace je patrn´e, ˇze student relativnˇe n´aroˇcn´e zad´an´ı uspokojiv´ym zp˚usobem splnil. Proto navrhuji pr´aci klasifikovat zn´amkou
D- uspokojivˇe.
Studentovi bych chtˇel poloˇzit n´asleduj´ıc´ı ot´azky:
• Jak byste ˇreˇsil situaci, kdy sleduj´ıc´ı a vedouc´ı robot maj´ı zcela jin´e kamery?
• Jak byste ˇreˇsil situaci, kdy sleduj´ıc´ı a vedouc´ı robot maj´ı jinou kinematiku?
Coimbra, Portugalsko Tom´aˇs Krajn´ık
dne 21.08.2018 katedra poˇc´ıtaˇc˚u
