Posudek oponenta diplomov´e pr´ ace
Student: Bc. Krist´yna Kump´anov´a
T´ema: Life-long Visual Localization of a Mobile Robot in Changing Envi- ronments
Posudek vypracoval: Ing. Karel Koˇsnar Ph.D.
Pracoviˇstˇe: CVUT v Praze, ˇˇ Cesk´y institut informatiky, robotiky a kyber- netiky.
Pr´ace se vˇenuje porovn´av´an´ı obrazov´ych dat z kamery pro dlouhodobou lokalizaci mobiln´ıho robotu v mˇen´ıc´ım se prostˇred´ı. Pr´ace je ps´ana anglicky, jazykem na dobr´e ´urovni. Obˇcas se vyskytuj´ı chybˇej´ıc´ı ˇcleny nebo ne zcela vhodn´a volba slov (napˇr.
”to better results“ m´ısto
”to improve results“).
Pr´ace je dˇelena do 7 kapitol, jejichˇz ˇclenˇen´ı by mohlo b´yt pˇrehlednˇejˇs´ı.
C´ˇasteˇcn´e experiment´aln´ı v´ysledky se prol´ınaj´ı s teoretick´ym popisem. Popis experiment´aln´ıho prostˇred´ı s popisem implementace. Obecnˇe bych pˇrednost popisu algoritm˚u v jednoduch´em pseudok´odu neˇz je popisovat jako v´yˇcet krok˚u.
Na grafech i v tabulk´ach chyb´ı jednotky, takˇze nen´ı moˇzn´e urˇcit, zda robot ujel metry ˇci kilometry, nebo zda v´ypoˇcet trval milisekundy nebo dny.
Zejm´ena nen´ı zˇrejm´e, zda ´uhly jsou ve stupn´ıch ˇci radi´anech.
Studentka se zbyteˇcnˇe vˇenuje interpolaci polohy robotu, kdy zcela ig- noruje zpr´avy typu tf (transformation frame), kter´e gmapping pouˇz´ıv´a k pˇred´an´ı informace o pozici robotu v mapˇe (viz http://wiki.ros.org/gmapping zcela dole v sekci provided tf). Tato pozice je poskytov´ana s dostateˇcnou frekvenc´ı 58 Hz, jak je patrn´e z obr´azku 3.4. Nav´ıc nen´ı zˇrejm´e, zda pro interpolaci byly pouˇzity data z odometrie. Dle uveden´ych obr´azk˚u se zd´a, ˇ
ze odometrie poskytuje dostateˇcnˇe pˇresn´a data. Nen´ı zcela jasn´e, proˇc ne- byly poˇr´ızeny nov´a data, kdyˇz byla odhalena uvnedostateˇcn´a ˇcetnost z´ıskan´e pozice.
D´ale nen´ı z textu zˇrejm´e, zda takto interpolovan´a poloha je pouˇzita jako referenˇcn´ı (ground truth). Pokud ano, jsou vypoˇc´ıtan´e chyby urˇcen´ı pozice do znaˇcn´e m´ıry zkreslen´e a vzhledem k tomu, ˇze nikde nen´ı uvedeno, jakou chybu interpolace m´a, nen´ı ani moˇzn´e urˇcit jak v´yrazn´e toto zkreslen´ı v´ysledk˚u je.
Jako nejz´avaˇznˇejˇs´ı chybu pr´ace vid´ım chybˇej´ıc´ı popis, jak je urˇcen´a odha- dovan´a poloha (predicted position). Veˇsker´e experiment´aln´ı vyhodnocen´ı se
o tuto odhadovanou polohu op´ır´a. Nemohu tedy jako oponent posoudit, zda studentka odvedla dobrou pr´aci ˇci nikoliv.
Jako nejpˇr´ınosnˇejˇs´ı hodnot´ım ˇc´ast pr´ace 3.5, kter´a se vˇenuje vyhodnocen´ı detektor˚u a deskriptor˚u obrazov´ych pˇr´ıznak˚u pro ´ulohu dlouhodob´e lokali- zace. Studentka v t´eto ˇc´asti odvedla dobrou pr´aci. Zejm´ena se mi l´ıb´ı vyhod- nocen´ı na z´akladˇe chyby reprojekce ruˇcnˇe vybran´ych kl´ıˇcov´ych bod˚u. Trochu mi chyb´ı porovn´an´ı velk´eho a mal´eho obr´azku s ohledem na pˇresnost (ˇcas je celkem zˇrejm´y) ve formˇe pˇrehledn´e tabulky.
Ot´azky k obhajobˇe:
• Jak je definovan´a odhadovan´a poloha (predicted position)?
• Jak´a pozice (jak z´ıskan´a) je pouˇzit´a jako referenˇcn´ı pozice (ground truth)?
• Proˇc nebyly poˇr´ızeny nov´e datasety s dostateˇcnou ˇcetnost´ı referenˇcn´ı pozice?
Vzhledem k v´yˇse uveden´ym v´ytk´am navrhuji pr´aci hodnotit stupnˇem
E dostateˇ cnˇ e
.D´ale bych nechal na zv´aˇzen´ı komise, zda nedat studentce pˇr´ıleˇzitost pr´aci pˇrepracovat, nebot’ dle m´eho n´azoru m´a pr´ace potenci´al dostat mnohem lepˇs´ı hodnocen´ı.
V Praze dne 30. 5. 2018 . . . . Ing. Karel Koˇsnar Ph.D.
